从此乌桓不断袭扰幽州，范明友在辽东郡多次击退进犯的乌桓人。
在宣帝朝，乌桓又重新归附汉朝，为汉朝守护边境。
王莽篡位，欲打击匈奴，派出十二路大军，诏令东域将军严尤率领乌桓、
丁令军队屯驻在代郡，同时把乌桓首领的妻子儿女羁押在内地郡县，充当人质。
乌桓人不服内地水土，担心会长久滞留在内地，多次请求返回故地。
王莽不许，乌桓人遂自行逃亡，逃亡的乌桓人沿途抢劫，沦为盗寇，
被扣为人质的乌桓家眷则被内地郡县诛杀。乌桓人憎恨王莽，
匈奴乘机诱迫乌桓首领归附，以羁縻控制乌桓。
光武初年，乌桓与匈奴联合，袭扰汉朝边郡，代郡以东深受其害。
乌桓居住在靠近边塞的地方，早上离开住地出发，晚上就可以到达边城。
五个边郡（注：上谷郡、渔阳郡、右北平郡、辽西郡、辽东郡）的百姓，
常常遭到乌桓人抢掠，郡县的邮亭、驿站，损毁严重，边民四处流亡。
上谷郡塞外白山的乌桓，势力尤为强盛。
建武二十一年，光武帝派遣伏波将军马援率领三千骑兵，从五阮关出关，打击乌桓。
乌桓获知情报，遂收拢帐篷逃走，汉军追击乌桓，斩杀一百余人。
汉军撤军，乌桓在后边尾随，袭击马援的后队，马援日夜不停地撤退，
及至退入塞内，累死的战马有一千余匹。
建武二十二年，匈奴发生内乱，乌桓乘机进攻匈奴，匈奴向北转移，后退数千里，
沙漠以南变得空旷无人。光武帝用钱币、绢帛收买乌桓。建武二十五年，
辽西郡乌桓首领郝旦等人，率领九百二十二人内附汉朝，到洛阳来朝觐皇帝，
向朝廷进贡奴婢、牛马、弓箭、虎豹貂皮。
当时，四夷皆臣服于汉朝，纷纷来到洛阳，向皇帝朝贡。天子举行酒宴，招待远方客人，
同时赐予他们珍宝、财物。乌桓人提出愿意为汉朝守护边境，光武帝封乌桓首领为侯、
王、君长，共计八十一位首领受封，沿着边境郡县，把乌桓安排在塞内居住，
令其招引部众，朝廷向乌桓人供给衣食。此后，乌桓为汉朝守护边境，侦察匈奴的动向，
帮助汉军防备匈奴、鲜卑。当时，司徒府掾史班彪上疏：“乌桓天性狡黠，喜欢抢劫，
不为乌桓安排官员管护，长时间放任自流，必然会寇掠边郡百姓。
朝廷仅把责任放在沿边郡府主降掾史身上，恐怕难以担负起责任。臣愚以为，
朝廷应该设置护乌桓校尉，这样才能有效地管护乌桓，减少边郡受到侵害。”
光武帝采纳班彪的谏言。朝廷在上谷郡宁城，设置护乌桓校尉，建立府衙、军营，
护乌桓校尉同时管护鲜卑事务，管护乌桓、鲜卑居住在汉地的民众，
每年安排他们与汉人互市贸易。
在明帝、章帝、和帝朝，乌桓在边郡守护边塞，与汉民相处，双方相安无事。
安帝永初三年夏天，渔阳郡乌桓与右北平郡一千余胡人，寇掠代郡、上谷郡。
当年秋天，住在雁门郡的乌桓率众王无何，与鲜卑首领丘伦及南匈奴骨都侯，
共计有七千骑兵，寇掠五原郡，与五原郡太守在九原县高渠谷大战，汉军战事不利，
叛军杀了郡府官员。安帝派遣车骑将军何熙、度辽将军梁慬等，率领汉军平乱，
大败叛军。无何乞降，鲜卑人逃出塞外。乌桓重新臣服于朝廷，
安帝拜乌桓首领戎朱廆为亲汉都尉。
顺帝阳嘉四年冬天，乌桓寇掠云中郡，拦路抢劫过往商贾一千余辆载货牛车，
度辽将军耿晔率领二千汉军，前往营救，追击乌桓贼寇，战事不利，
汉军又在沙南县与乌桓大战，斩杀五百人。乌桓随后在兰池城围困耿晔，
朝廷征调善射武士两千人，度辽军营汉军一千人，还有边郡屯驻的汉军，讨伐乌桓，
乌桓退走。顺帝永和五年，乌桓首领阿坚、羌渠等，与南匈奴左部句龙吾斯反叛，
中郎将张耽率军镇压，斩杀无数，余众投降。桓帝永寿年间，
住在朔方郡的乌桓与南匈奴休着屠各反叛，中郎将张奂平定叛乱。
桓帝延熹九年夏天，乌桓再次反叛，与鲜卑及南匈奴寇掠北部九郡，张奂率军镇压，
叛军逃出塞外。
灵帝初年，上谷郡乌桓首领难楼有部众九千余帐，
辽西郡乌桓首领丘力居有部众五千余帐，二人自称“王”；
辽东郡乌桓首领苏仆延有部众一千余帐，自称“峭王”；
右北平郡乌桓首领乌延有部众八百余帐，自称“汗鲁王”。造反的乌桓首领大多英勇善战，
善用谋略。灵帝中平四年，原中山郡太守张纯反叛，逃往丘力居部落，
自称“弥天安定王”，成为造反乌桓的统帅，率领乌桓叛军寇掠青州、徐州、
幽州、冀州。灵帝中平五年，灵帝任命刘虞为幽州牧，